Cubli je kocka dimenzija 15x15x15 cm koja može da skoči, da održava ravnotežu na svojoj ivici pa čak i da hoda na ravnoj podlozi. Sve ovo je moguće zahvaljujući momentu i reakciji, na osnovu kojih je implementiram kontrolni algoritam koji upravalja balansiranjem, poskakivanjem i hodanjem ove kocke.
Cubli sadrži tri rotaciona točka koja se okreću veoma velikim ugaonim brzinama. Aktiviranjem kočnice pri tako velikim brzinama dolazi do toga da kocka poskakuje. Velike brzine nam daju moment koji se koristi za njeno balansiranje uz pomoć momenta drugog motora. Tako kontrolisani momenti obezbeđuju i kontrolisano spuštanje na podlogu. Kombinacijom sve ove tri sposobnosti – skakanje, balansiranje, kontrolisan pad – Cubli ima mogućnost da hoda.
Ovo je jedno od mnogih istraživanja robotičara Raffaella D’Andrea sa ETH u Cirihu, koje ste imali prilike da vidite na našem sajtu.
