Jedan od čestih zadataka pri upravljanju procesima je sekvencijalno upravljanje. Ovim upravljanjem se izvršnim uređajima na procesu zadaje niz naredbi binarnog tipa (uključi/isključi, napred/nazad, kreni/stani i sl.) koje se smenjuju u vremenu, pri čemu svaka aktivnost traje određeni, unapred definisani interval vremena, ili dok se ne detektuje nastanak nekog događaja. Zamislimo, na primer, proizvodnu liniju za punjenje boca nekom tečnošću. Proces se odvija tako što se boce najpre stavljaju na liniju, a zatim peru, pune, zatvaraju, proveravaju i konačno pakuju – dakle, niz (sekvenca) uvek istih operacija.
Mašina za pranje rublja je dobar primer sekvencijalnog upravljanja. Bitno obeležje sekvencijalnog načina upravljanja je da je sekvenca unapred potpuno određena i da se niz aktivnosti može definisati kao sukcesivan niz binarno kodiranih reči, kod kojih se svaki bit odnosi na pojedini izvršni organ, koji je vezan za kontroler preko odgovarajućeg digitalnog izlaznog modula. Kako se proces odvija, tako se na izlazni modul prenosi reč po reč iz upravljačke sekvence.
U prošlosti, za realizaciju sekvencijalnog upravljanja korišćen je doboš-programator. Doboš je oblika cilindra sa udubljenim rupama, koje su ravnomerno raspoređene duž većeg broja paralelnih, kružnih staza. U svaku rupu se može postaviti trn, a raspored trnova duž jedne staze odgovara binarnoj sekvenci za pobudu jednog izvršnog organa (Slika br.1). Neposredno uz doboš postavljen je niz prekidača, pri čemu svaki prekidač upravlja jednim izvršnim uređajem. Kako se doboš okreće, tako trnovi zatvaraju prekidače na čijim se izlazima generiše željena sekvenca binarno kodiranih upavljačkih reči. Doboš okreće motor, čija brzina rotiranja može da se reguliše. Doboš-programator se lako programira. Korisnik najpre formira tabelu koja za svaki korak (fazu procesa) pokazuje koji izvršni uređaji su aktivni u tom koraku (Slika br.2). Međutim, doboš-programator ima i niz nedostataka. Na primer, iako brzina rotiranja doboša, a time i brzina odvijanja procesa može da se reguliše uz pomoć motora, ne postoji mogućnost programiranja trajanja pojedinih koraka – svi koraci imaju isto trajanje. Takođe, doboš-programator nije u stanju da ispituje ulazne informacije o tekućem stanju procesa i da na osnovu tih informacija, eventualno promeni radnu sekvencu.
Slika br.1 Doboš-programer. (Output Switches – izlazni prekidači; Step 3-1 – koraci 3-1, svaki red trnova odgovara jednom koraku, tj. fazi)
Slika br.2 Primer izlazne sekvence doboš-programatora sa Sl. 8-1. (Input Pump – ulazna pumpa; Heater – grejač; Add Cleaner – dodaj sredstvo za čišćenje; Sprayer – prskalica; Output Pump – izlazna pumpa)
Mnoga ograničenja karakteristična za doboš-programatior mogu se prevazići ako se za sekvencijalno upravljanje koristi PLC kontroler. Za razliku od doboš-programatora, kod koga svi koraci imaju isto trajanje, kod PLC realizacije, s obzirom na daleko veću fleksibilnost programiranja, uobičajeno se koristi pristup kod koga je prelazak sa jedne na drugu aktivnost uslovljen stanjem u pojedinim delovima procesa. To znači da je neophodno da se, pod određenim uslovima, očitavaju stanja indikatora na procesu i porede sa unapred definisanim stanjima.
U zavisnosti od rezultata poređenja, odlučuje se da li je došlo vreme za sledeću aktivnost. Kada je odgovor potvrdan, onda je izvesno da proces ulazi u sledeću fazu, te da se nadalje stanje mora porediti sa drugim nizom vrednosti koji ukazuje na završetak sledeće faze. Dakle, moguće je da se svi parametri koji učestvuju u poređenju, urede u jedan niz binarno kodiranih reči, i da se stanje procesa, koje se učitava preko digitalnih ulaznih modula poredi sa odgovarajućom reči iz niza. Nema nikakve sumnje da bi se opisane operacije mogle izvesti kombinovanjem naredbi za unošenje i iznošenje digitalnih podataka i naredbi za poređenje. Međutim, pošto je potreba za ovim operacijama izuzetno izražena, predviđene su posebne naredbe kojima se one u celosti mogu realizovati.
Naredbe za sekvencijalni rad sa datotekama
U okviru ovih naredbi bar jedan od operanada je datoteka u kojoj se nalazi niz podataka. Pri tome se dozvoljava rad samo sa onim datotekama čiji elementi su dužine jedne reči. Adrese pojedinih podataka određuju se pomoću bazne adrese koja se definiše u naredbi i pointera koji predstavlja upravljački paramater, čija se vrednost menja u toku ponovljenih izvršavanja naredbe. Pri tome se adresa operanda dobija kao zbir bazne adrese i vrednosti pointera. U naredbama se definiše početna vrednost pointera kao i ukupna dužina niza.
Ako neka aplikacija zahteva da se sekvencijalna obrada izvrši nad podacima koji su duži od 16 bitova, onda se ti podaci moraju podeliti na više datoteka. Tada se u svakom rangu na izlazu kao naredbe akcije mogu paralelno staviti više istih naredbi kojima se adresiraju sve definisane datoteke. Svakoj datoteci koja se specificira u okviru neke sekvencijalne naredbe pridružuje se po jedan elemenat upravljačke datoteke R. U okviru ovog elementa pamte se indikatorski bitovi, kao i vrednost pointera i dužina same datoteke.
O formatu jednog elementa ove datoteke biće kasnije više reči. Samo kada se uslov u rangu menja sa neistinit na istinit menja se vrednost pointera i on ukazuje na drugi podatak. Međutim, ako uslov posle toga ostane i dalje istinit, pointer ne menja vrednost već se naredba izvršava sa podatkom koji je uzet pri poslednjoj promeni pointera.
Sekvencijalne naredbe:
- SQL – Sequencer Load (sekvencijalno punjenje datoteke)
- SQO – Sequencer output (sekvencijalno upravljanje)
- SQC – Sequencer compare (sekvencijalno poređenje)
Leder programiranje:
- Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
- Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
- Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
- Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
- Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
- Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.
Napomena: Tekst je preuzet iz materijala za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.
