Pretpostavljamo da je svako od vas čuo o raznim svemirskim misijama na Mesecu, Marsu… Da ste dosta toga slušali o istraživanju kosmosa i unapređenju svemirske industrije, ali da li ste čuli za robote u svemiru?
Aplikacije van Zemljine atmosfere su očigledno veoma pogodne za robote. Dosta je rizično po ljude da idu u svemir, provode vreme u svemiru i vraćaju se iz svemira. Ostaviti robota da sam pouzdano radi u svemiru predstavlja jedinstven izazov za inženjere. Ultra-visok vakuum u svemiru sprečava mogućnost korišćenja većine maziva, takođe, temperatura može drastično da se menja u odnosu na to da li je robot izložen sunčevoj svetlosti ili je u senci, i naravno, gotovo da nema gravitacije. Ovo je zapravo više prilika, nego izazov. Konceptualni robot na slici br.1 ima 21 nezavistan zglob. Na Zemlji bi bilo nemoguće da ovaj robot izdrži svoju težinu, ali u svemiru, odličan dizajn, otvara neke nove mogućnosti. Ovaj robot može uspešno da izbegava razne vrste prepreka i da zaobilazi velike rupe. Robot takođe poseduje visok stepen tolerancije grešaka. Može uspešno da radi čak i sa nekoliko uništenih zglobova.
Slika br.1 Robot sa 21-nim zglobom
Robot koji se nalazi na slici br.2 zove se Robonaut. On je humanoidni robot dizajniran od strane Robot Systems Technology Branch u NASA-i u saradnji sa DARPA-om. Robonautovi dizajneri su ga kreirali tako da bude veoma spretan, ima širok opseg pokreta i operativnih sposobnosti, koje su otprilike jednake sposobnostima koje ima astronaut u odelu. Verovatno će zadatke astronauta vremenom početi da preuzimaju roboti. Set alata koji kotiste astronauti prilikom svemirske šetnje bio je prvi ideja koja je razmotrena da se koristi za pravljenje robotskog sistema. Ovo je dovelo do razvoja Robonauta, da ima pet izuzetno veštih prstiju i ruke ljudskih razmera. Ovaj robot poseduje skup termičkih, taktilnih i senzora sile sa više od 150 senzora po jednoj ruci. Kontrolni sistem za Robonauta uključuje pločni CPU sa minijaturnom akvizicijom podataka i upravljanje potrošnjom u ekološki očvrsnutim telom. On je čak dobio i izvanredno termičko odelo da ga zaštiti od velikih temperaturnih promena u svemiru.
Slika br.2 Robonaut
Na slici br.3 možemo da vidimo robotsku ruku Canadarm, od koje je verzija letela na svakom “Space Shuttle” letu u poslednjih dvadeset godina. Ruku čine rame sa dva DOF -a, lakat sa jednim DOF-om i zglob sa čak tri DOF-a. Ova robotska ruka se najčešće koristi kao mobilna dizalica za astronaute, za “bacanje” satelita u svemir i za vraćanje neispravnih nazad. Pored toga može se koristiti pri razvaljivanju blokova leda iz zapušenih ventila za otpadne vode, postavljanje neispravnih antena na svoje mesto i aktiviranje satelita koji nije uspeo da ode u određenu orbitu. Neke od ovih stvari se primenjuju više od dvadeset godina, što je pravi robotski uspeh!
Slika br.3 Robotska ruka Canadarm
Na slici br.4 prikazana je prikazan Sojourner mobilni robotaž, koji je napokon istražio površinu Marsa. Ovo je više radio-kontrolni automobil, nego što je robot, obzirom da se njime upravllja daljinskim upravljanjem sa Zemlje, ali NASA ga naziva robotom, pa ćemo se i mi poslužiti istom terminologijom. Sojourner je vozilo sa šest točkova, koji omogućuju vozilu da uspešno prelazi preko raznih prepreka. Svaki točak se nezavisno aktivira i usmerava u razmeri 2000:1. Prednjim i zadnjim točkovima se upravlja odvojeno, kako bi na taj način vozilo moglo da se okrene u mestu. Vozilo razvija maksimalnu brzinu od 0,4 m/min. Napaja se preko solarnog panela veličine 0,22 kvadratna metra, koji čine 13 nizova sa 18, 5,5 GaAs ćelijama svaki. Optimalna pokretačka snaga za ovaj mikro-rover je 10W.
Slika br.4 Robot koji istražuje Mars – Sojourner
NASA je odlučila da razvije “Flight Telerobotics Servicer (FTS)” vredan 288 000 000$ 1987. godine, kako bi pomogla astronautima pri sastavljanju svemirskih stanica, koje su postajale sve veće i kompleksnije pri svakom renoviranju. Na slici br.5 je prikazan pobednički dizajn robota, koji je osmislio Martin Marietta, kom je ponuđen ugovor u vrendosti od 297 000 000$ u maju 1989. godine, da izgradi vozilo 1993.godine. Jedna od najboljih stvari koje mogu da se kažu o FTS projektu jeste, da je kroz njega naučeno zaista mnogo lekcija. Robot nikad nije, niti će ikada poleteti, zato što nikada nije završen.
Slika br.5 Projekat FTS
